Đấu nối PLC Mitsubishi với Servo Delta ASDA-B2

1. Giới thiệu các cổng kết nối của AC Servo Delta ASD-B2-0721-B :

Trong Servo Delta ASD-B2 sẽ có các cổng kết nối với ký hiệu như sau :

- CN1 : Cổng kết nối tín hiệu điều khiển.

- CN2 : Cổng kết nối tín hiệu phản hồi Encoder từ động cơ Servo.

- CN3 : Cổng kết nối truyền thông RS232 / RS485 , dùng để kết nối lên máy tính hoặc điều khiển Servo qua truyền thông.

- CN4 : Cổng này không sử dụng, không có chức năng.

- CN5 : Cổng kết nối tín hiệu Analog ouput, gồm có 2 kênh ngõ ra analog là MON1 và MON2.

Vị trí jack CN1 trên Drive của Servo ASDA-B2 :

2. Jack CN1 - cổng kết nối ngõ vào / ra tín hiệu điều khiển servo :

Hình ảnh thực tế Jack CN1 :

Để kết nối chân điều khiển phát xung, chúng ta quan tâm tới các chân kết nối trên đầu rắc CN1 như sau :

Thứ tự chân

Tên

Chức năng

14

COM-

Chân 0V (24G) cho cổng nhận xung

35

PULL HI

Chân cấp nguồn +24V cho cổng nhận xung

41

/PULSE

Pulse input (-), ngõ vào xung 0V

37

/SIGN

Position sign (-), ngõ vào đảo chiều

3. Sơ đồ đấu nối điều khiển phát xung thay đổi vị trí của Servo Delta ASDA-B2:

*** Lưu ý : Với các ngõ điều khiển dạng Opencolector dưới đây, tần số đáp ứng tối đa là 200kHz

Sơ đồ sử dụng chế độ xung từ bộ PLC, board mạch có ngõ ra Opencolector NPN, tương thích với PLC Delta, Mitsubishi, ...  Chúng ta sẽ sử dụng sơ đồ bên dưới :

Nguồn 24VDC từ bên ngoài cấp vào :

    
Từ sơ đồ trên ta có sơ đồ kết nối giữa PLC Mitsubishi Fx1S-30MT-001 với Servo Delta ASD-B2-0721-B:

4. Vấn đề cài đặt thông số AC Servo Delta ASDA-B2 :

Khi mua AC Servo Delta dòng ASDA-B2 mới từ CÔNG TY KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRẦN GIA, thường các thông số này sẽ để mặc định của nhà sản xuất. Nếu quý khách muốn chắc chắn, chúng ta có thể thực hiện các bước cài đặt cơ bản để sử dụng chế độ điều khiển phát xung cho Servo như sau:

- Bước 1: Kết nối motor Servo với Drive và tiến hành cấp nguồn cho Drive.

- Bước 2 :Truy cập thông số P2-08, đặt bằng 10 , chờ cho Drive Servo kết thúc quá trình Reset thông số.

 - Bước 3 : Tắt nguồn khoảng trên 1 phút để tụ xả hết điện rồi cấp nguồn trở lại cho Drive.

- Bước 4 :  Nếu Servo báo AL013, chúng ta truy câp thông số P2-15=122 , P2-16=123 , P2-17=121. Đây là cảnh báo tín hiệu ra lệnh dừng khẩn. Khi đặt như các thông số trên, servo sẽ bỏ qua tín hiệu này.

- Bước 5 : Kiểm tra thông số P1-00, nếu khác 2 thì đặt lại bằng 2 để lựa chọn chế độ phát xung từ Y0 vào Servo và cổng Y1 để đảo chiều Servo. ( Tính theo sơ đồ đấu nối ở trên ).

- Bước 6 : Nếu servo đã hết các cảnh báo lỗi, chúng ta tiến hành cài đặt thông số về tỷ lệ xung / vòng quay: Với thông số mặc định thì 1 vòng quay sẽ có 100,000 bước.

+ Hệ số nhân P1-44 : đang mặc định = 16.

+ Hệ số chia P1-45 : đang mặc định = 10.

- Bước 7 : ON Servo, nếu servo chưa khóa trục động cơ, chúng ta cần kiểm tra thông số P2-10, thường khi mặc định nó sẽ là 101, lúc này nếu muốn Servo ON, chúng ta đặt P2-10 = 001.

5. Cài đặt Electronic Gear Ratio, tỷ số xung trên vòng quay của Servo :

Như đã nêu ở trên, một vòng quay của Servo Delta B2 mặt định sẽ là 100,000 xung, để Servo quay thuận hết 1 vòng chúng ta cần phát đủ 100,000 xung qua ngõ Y0 của PLC Fx1S-30MT theo sơ đồ đấu nối ở trên. Và để quay ngược chúng ta cần ON Y1 trước rồi thực hiện lệnh phát xung.

Vấn đề đặt ra: Muốn thay đổi số xung này trên một vòng quay, giả sử là 20,000 xung . Chúng ta tính toán thế nào để đặt thông số P1-44 và P1-45:

- Đang có : P1-44 / P1-45 = 16/10 = 100,000 xung / vòng .

- Cần có : P1-44 / P1-45 = ? / ? = 20,000 xung / vòng .

- Từ mặc định là 100,000 xuống còn 20,000 tức là giảm 5 lần.

- Để giảm số xung ngõ vào đi 5 lần thì hệ số nhân phải tăng lên 5 lần để bù lại.

- Kết quả hệ số mới sẽ là : (16 / 10) x 5 = 8/1.

- Vậy để phát xung 20,000 xung Servo quay đủ một vòng thì đặt P1-44 = 8, P1- 45 =1.

*** Lưu ý : Thông số P1-45 chỉ đặt được khi Servo đang OFF.

6. Lệnh phát xung trong PLC Fx1S-30MT-001 :

Sử dụng phần mềm lập trình PLC Mitsubishi GX Developer soạn thảo một đoạn lệnh tương tự như  sau:

Ý nghĩa các câu lệnh trên :

- Khi cần chạy, chúng ta nạp tần số vào thanh ghi D0, tần số càng cao, tốc độ càng nhanh

- Nạp số xung - hay chính là số bước chạy của động cơ vào thanh ghi D10. Giả sử ở trên cần 20,000 xung / vòng quay. Nếu muốn quay 1/2 vòng thì nạp 10,000 xung.

- M0 : Lệnh chạy thuận, khi đó Y1 đang OFF.

- M1 : Lệnh chạy ngược. Khi Y1 ON lên sẽ tác động đến chân số 37 của jack CN1 kích cho Servo chạy nhịch.

- Hệ số k100 trong lệnh PLSR : đây là thời gian tăng tốc giảm tốc khi khởi động chạy và dừng phát xung. Hệ số này tính theo ms, giúp làm mượt chuyển động.